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A Pedra do Baú foi escalada pela primeira vez em 1940, pelos irmãos João e Antônio Teixeira de Sousa, conhecidos por irmãos Cortez. Dois anos depois, o empresário Luís Dumont Vilares patrocinou a construção das duas primeiras vias de acesso à pedra (as conhecidas escadinhas de ferro), na face sul, lado do bairro do Baú, São Bento do Sapucaí, e na face norte, lado de São Bento do Sapucaí. Algum tempo depois foi construído o primeiro abrigo de montanha do Brasil, no topo da Pedra, abrigo este que não existe mais (pode-se ver apenas suas fundações), alvo de vandalismos seguidos ao longo dos anos.

As pedras que formam o complexo do Baú são visitadas por um grande número de turistas e também por escaladores profissionais e amadores. Durante os meses de Maio a Setembro a região oferece um clima excelente para a prática da escalada em rocha e uma infinidade de vias.

O acesso por estradas à Pedra do Baú pode ser feito tanto via Campos do Jordão como por São Bento do Sapucaí, sendo o caminho hoje todo pavimentado, à exceção dos últimos 5 km de estrada de terra.